Anklagelserna läggs fram av USA:s justitiedepartement, och utgör de första åtgärderna mot Pyongyang från president Joe Bidens regering.
"Nordkoreanska agenter, som använder tangentbord snarare än vapen, och länsar digitala plånböcker på kryptovaluta i stället för att stjäla säckar med kontanter, är världens ledande bankrånare" säger John Demers vid justitiedepartementet i ett uttalande.
Intrången ska ha pågått under minst sju år och syftet ska ha varit att dra in pengar till den isolerade nordkoreanska diktaturen.
En av de anklagade har tidigare åtalats i USA misstänkt för en cyberattack 2014 mot Sony Entertainment Pictures.